Joseph H. Pilates va néixer a Alemanya el 1880. Va ser un nen amb moltes debilitats físiques, afectat pel raquitisme i l'asma. L'ambició per sanar el seu cos li va conduir a practicar diferents tipus d'entrenament físic des de primerenca edat.
Juntament amb la gimnàstica occidental i el culturisme va estudiar també tècniques orientals com el ioga, arribant a ser model per a dibuixos anatòmics.

El 1912 es trasllada a Anglaterra guanyant-se la vida com boxador professional, artista de circ i instructor de defensa personal, formant a la policia de Scotland Yard en aquesta última categoria.

A principis de la I Guerra Mundial, a causa de la seva nacionalitat és internat en un camp de concentració. En aquest temps comença de forma intensa a desenvolupar el concepte d'un mètode d'entrenament físic.

Va dedicar el seu temps a estudiar el moviment animal i a entrenar amb el seu mètode a la resta dels refugiats a força d'exercicis sobre matalassos.
Es diu que tots ells, gràcies a la resistència física a que van arribar, van superar la gran epidèmia gripal de 1918.

Va exercir com rehabilitador físic en hospitals militars amb l'objectiu de recuperar la forma física dels lesionats abans de posar-los dempeus.

Emprant el que tenia al seu abast, va instal·lar molls i corrioles als llits dels lesionats per a entrenar-los mentre romanien ficats al llit i això va fer que la recuperació anés mes ràpida i efectiva. Arran d’aquesta beneficiosa experiència, Joseph H. Pilates va començar a crear uns aparells exclusius per al seu mètode d'entrenament físic.

Al finalitzar la guerra torna a Alemanya on accepta entrenar a la policia d'Hamburg, treballant també juntament amb els representants més importants de l'entrenament físic i del món del ballet.

Insatisfet amb el tracte polític i social del país, emigra a Nova York. Durant la travessia amb vaixell coneix a Clara, una infermera que es convertiria en la seva esposa i inseparable col·laboradora.

D'aquesta manera Pilates es converteix en el secret de molts artistes i esportistes ja que a pesar de primerament emprar el mètode com rehabilitació per a les seves lesions, descobreixen posteriorment que aquest entrenament els aporta una forma física extraordinàriament beneficiosa per a les seves activitats professionals. D'aquesta manera Pilates es converteix en el secret de molts artistes i esportistes ja que a pesar de primerament emprar el mètode com rehabilitació per a les seves lesions, descobreixen posteriorment que aquest entrenament els aporta una forma física extraordinàriament beneficiosa per a les seves activitats professionals.

Fins a la seva mort en 1967, Joseph H. Pilates va continuar perfeccionant i donant a conèixer el seu mètode.